Desarrollo de un sistema de navegación integrada para la evaluación de medidas inerciales

Este libro presenta el desarrollo de una plataforma de simulaci?n para navegaci?n de actitud con Hardware en el Lazo (HIL1, por sus siglas en ingl?s), el cual puede ser usado para evaluar Unidades de Medidas Inerciales y algoritmos de navegaci?n. Se realiza un algoritmo de estimaci?n de actitud mediante el filtro de Kalman extendido (FKE) y se implementa en la computadora de navegaci?n (CN). El veh?culo por navegar es un brazo rob?tico de seis grados de libertad (sistema parte del Laboratorio de Rob?tica de la Facultad de Ingenier?a de la Universidad de Buenos Aires [FiUBA]), validando los datos con el fin obtener un sistema de prueba para sensores como giroscopios y aceler?metros, fabricados por la comisi?n nacional de actividades (CONAE) en Argentina, as? como de proveedores externos.